Türk araştırmacılar geliştirdi… Göçük altına ulaşabilen yumuşak robot

21.05.2020

0 Kişi Okumuş

0 Yorum

Bilkent Üniversitesi araştırmacıları, fareler ve böceklerin vücut yapılarından esinlenerek, kuvvetli dar mekanlardan geçip köstekleri rahatlıkla aşabilen yumuşak gövdeli minyatür robot üretti. Bilkent Üniversitesi Makine Mühendisliği Kısmı Doktor Talim Üyesi Onur Özcan, sert materyallerden üretilen klasik mobil robot sistemlerinin geçen 10 yıl içinde akıllı dizaynlar ve denetim murakabe sistemlerindeki ilerlemeler sayesinde nispeten geliştiğini söyledi.

Sistemsiz ortamlarda yolunu bulabilen, engebeli yerlerde hareket edebilen, velev akrobatik hareketler gerçekleştirebilen tekerlekli yahut bacaklı robotların yakında hayata girmesini öngördüklerini anlatan Özcan, şu malumatları verdi:
“Bunun yanında bu mobil robot sistemleri gerek üretimlerinden kaynaklı nedenlerle gerekse de kullanılan eyleyicilerin güç gereksinimleri sebebiyle küçültülemiyorlar. Minyatürleştirmenin gerçekleşememesi de bu üslup robotların ama kişilerin erişebildiği bölgelere erişebilmelerine neden oluyor. Lakin minyatür robotlar uzak gelecekte değiller. Minyatür robotların az gereç tasarrufundan dolayı ucuz olma ve boyutlarından dolayı kişilerin ulaşamayacağı küçük açıklıklara ve boşluklara ulaşabilme üzere avantajları var. Buna rağmen, minyatür robotlar için en büyük dezavantajlardan bir tanesi robotların hareket kabiliyetlerinin çok sonlu olması. Birden fazla minyatür robot, boyutları epeyce küçük olduğundan handikap tırmanmada ve aşmada başarısız, binaenaleyh engebeli yüzeylerde tasarruf için münasebetli değiller.

TEKNOLOJİ, ROBOTLARIN YAPILARINI YUMUŞATMA ÜZERİNE İLERLİYOR
Robotlar üzerine yapılan araştırmalar, daha çok boyutları küçültme ve yapılarını yumuşatma üzerine ilerliyor. Fareleri ve böcekleri incelediğimizde, bu hayvanların sahip olduğu çok eklemli ve esnek vücutlarının ve buna ek olarak küçük olmalarının gerek köstek tırmanmada ve geçmede gerekse küçük açıklıklardan geçerek ulaşılması güç ortamlara erişebilmelerinde büyük eği olduğu sonucuna varabiliyoruz. Liderliğini yaptığım ekip, handikapları benzerlerine nazaran çok daha kolay geçebilen yumuşak gövdeli minyatür robot üretti. Minyatür robotumuzu yumuşak materyallerden üretmeyi başardık. Bu sayede robotun bu esneklikten tıpkı fareler ya da böcekler üzere beis geçerken yararlanabileceğini ortaya koyduk. SQuad isimli minyatür esnek robotumuz, farelerin üstün hareket kabiliyetleri ve dar açıklıklardan geçebilmeleri düşünülerek, onlardan alınan bir ilhamla tasarlandı. Esnek polimerlerden üretilen bu robot, benzeri boyuttaki sert robotlara kıyasla çok daha yüksek pürüzlerden problemsizce geçebiliyor. Bunu sağlamak için de vücudunun esnekliğini kullanıyor. Tıpkı fareler üzere dört bacaklı olan robot kendi uzunluğunun yaklaşık bir buçuk katı yüksekliğinde bir pürüze kolaylıkla tırmanabiliyor. Robotumuzun boyutları ve esnekliği, kendi kesit sahasından daha küçük dar yanlardan sıkışıp geçebilmesini ve sistemsiz yüzeylerde yürüyebilmesini sağlıyor. ‘C’ harfi formundaki bacakları, mahzur geçmedeki başarısına büyük ek veriyor. Gayri robotlara nazaran geçebildiği mahzur yükseklikleri arasında büyük fark atıyor. Robotu tıpkı farelerin yaptığı üzere kendi kesit yerinden daha küçük bir açıklıktan geçebilmesini sağlamak için tasarladık. Bir nevi, fareler için söylenen başının sığdığı delikten geçebilir lafını robotlara uyarlamayı amaçladık. Robotun mekanik tasarım aşamalarında sona gelinmiş durumda.

SQuad ismini verdiğimiz avuç içi boyutlarındaki minyatür, yumuşak dört bacaklı robotu polidimetilsiloksan isimli bir polimerden ürettik. Robot ‘C’ harfi formundaki yumuşak bacaklarını dört adet direk akım motoruyla çevirerek hareket ettiriyor. Literatürde olmayan yeni bir çalışmaya daha imza attık. Minyatürleştirmeye müsaade veren direk akım motorlarını gövde esnekliğiyle kolay pürüz geçmeyi sağlayan yumuşak gereçlere entegre ederek hem yumuşak robotlar yerinden hem de mobil robotlar sahasından iki avantajlı tasarımı bir araya getirmeyi başardık.

Robotun mahzur geçebilmesi ve küçük açıklıklardan sıkışarak ulaşımı sıkıntı olan konumlara erişmesi ülkü bir platform oluşturuyor. Robotumuz, üzerine mikrofon ya da kamera üzere etraf algılayıcıları konularak zelzele sonrası çökmüş binaların altında ya da maden göçüğü üzere meydanlarda arama kurtarma faaliyetlerinde kullanılabilecek. Ayrıyeten üzerine küçük bir kamera yerleştirilerek boru hatlarının içi üzere ulaşımı çetin sahaların denetlenmesinde de rahatlıkla yararlanılabilir.”

Özcan ve ekibinin TÜBİTAK tarafından da desteklenen çalışmaları ‘IEEE Robotics and Automation Letter’ isimli ilmî mecmuada yayınladıkları makaleyle bilim yerküresine duyuruldu.

Kaynak: Hürriyet

Bir önceki yazımız olan Kars’ta Ziya Muallim ile eğitim buluşmaları başlıklı makalemizde Bakan Selçuk, Kars ve Muallim hakkında bilgiler verilmektedir.

[Toplam: 0   Ortalama: 0/5]
İlgili Terimler : , , , ,

YORUMLAR

İsminiz

 

E-Posta Adresiniz

Yorumunuz

BENZER İÇERİKLER

FACEBOOKTA BİZ